先轸说：“我们可以叫宋国去贿赂齐、秦两国，请这两国出面向楚国求情让楚国撤兵。同斗英雄时，我们再把曹国和卫国的土地分一部分给宋国，这样楚国一定不答应齐、秦两国的撤军请求，齐、秦两国恼怒之下，也就会参加到这场战争里来了。”
晋文公立即照办。
在齐、秦两国调解之下，楚成王居然撤兵回到了申县。他命令正在围攻宋国的子玉也撤军，说：“别跟晋国人打，晋君在国外流亡了十九年，人世间的艰难险阻，他全经历过了；人心的真伪，他也全清楚了。上天赐给他长寿，又助他除掉了仇敌，既然上天这样安排，我们怎能违反？《军志》上说，‘适可而止’、‘知难而退’、‘有德的国家不可抗拒’，这三样似乎就是说的晋国啊。”
但子玉还是想跟晋国人打一场，派部将斗椒去向楚王请求出战，说：“我不敢说一定能成功，不过，愿意借这次机会来堵住那些播弄是非的小人的嘴！”
他所说的“播弄是非的小人”是指蒍贾，后来的楚国名相孙叔敖的父亲。蒍贾曾在斗谷阏菟家预言过，子玉这次会吃败仗，因此子玉认为是他是在播弄是非，导致楚王不想跟晋国人打。
楚成王听了这话非常生气，当子玉向他请求增加兵力时，就故意少派给子玉兵力。这时楚国的军队分为东广、西广两个军，相当于左、右两军。楚王只把西广给了子玉，然后再加上守卫太子东宫的卫队，还有楚王的祖先（也是子玉的祖先）若敖氏的家族兵六卒（一卒为一百人）。
那么，此时子玉手里的楚军总兵力共有多少呢？这搞不清了。我们只知道，子玉本来是率军在攻打宋国的，他手里的军队主要是申、息两地的地方兵，申、息本来是两个国家，被楚国灭掉后成了楚国的两个县，楚国在这两地建立了地方兵，主要用于防备和侵略中原诸侯，但这次总共出动了多少申、息地方兵却不得而知，估计总数应该不会少于一个军吧，加上西广那一个军，再加上太子卫队几千人，再加若敖氏的家族兵六个卒（若敖氏的家族兵就是子玉自己家族的子弟兵，等于是子玉的亲兵，人数虽然不算多，却全是精锐，战斗力最强），再加上陈、蔡等国的军队，楚军总兵力跟晋军应该是旗鼓相当的。
子玉派大夫宛春为使者，来见晋文公，说：“请晋国恢复卫国国君的君位，归还曹国土地，臣也就撤走围攻宋国的军队。”
狐偃一听这话就来了气，对晋文公说：“子玉太无礼了，您做国君的只得到一个好处（解宋国之围），他做臣子的倒得到两个好处（复卫、复曹），晋国不能失掉这个进攻楚军的机会！”
先轸却另有想法，他对晋文公说：“您还是答应他吧。安定别人的国家叫做有礼，楚国一句话就安定了曹、卫、宋三个国家，我们如果说一句‘不同意’，就等于我们不顾宋国的死活，我们以救宋的名义出兵，却不顾它的死活，诸侯会怎么看？曹国人和卫国人也都会因我们不肯恢复他们的国家而怨恨我们，一句话断送三个国家，我们就是无礼，还拿什么去作战？”
可是，如果答应子玉的要求，那功劳就全是子玉的了，他一句话就使三个国家超生了，三个国家都要感激楚国，晋国什么也没得到，太亏了吧？
因此，先轸又说：“我们可以暗中跟曹国和卫国说，只要他们服从晋国，我们可以恢复他们的国家。这样，他们一定会背离楚国而服从晋国。同时，我们把子玉派来的使者扣住不放，以激怒楚国，它就会主动找我们打了，其他的计策等打起来以后再想吧！”
晋文公听了非常高兴，立即照先轸的计策行事。曹、卫两国果然对晋国感激涕零，爽快地宣布同楚国断绝外交关系。再加上使者宛春被晋军扣押，子玉气得暴跳如雷。
他马上统率楚军以及陈、蔡两国的军队向晋军进逼。晋文公却命晋军后撤。
晋军的将领们不服气了，一齐说：“做国君的面对做臣子的反而退避，这是耻辱！况且楚军出征已有许多日子了，士气已经衰落，我们为什么要退避？”
狐偃忙去做将领们的思想工作，向他们解释说：“士气不是由出征时间长短来决定的，谁理直，谁就士气壮；谁理亏，谁就士气衰落。以前，如果没有楚王的帮助，我们国君也不会有今天，现在我军后撤九十里，就是为了报答以前楚国的恩惠。如果我们不报答楚国的恩惠，我们就是理亏，我们会士气不振，楚国人会气愤，士气就高涨。现在我们报了恩，如果楚军因此而退兵，我们救宋的目的也就达到了。如果楚军还不退，做国君的退让了，做臣子的却不退，那就是他们理亏了！”
楚军将士看到晋军后撤了九十里，就想停止前进了，但子玉不答应，继续挥兵进逼晋军。
周历四月初三那天，晋军以及赶来助晋的宋、齐、秦三国军队都在卫国一个叫城濮的地方驻扎了下来。子玉统帅的楚军也背靠丘陵地带，在晋军对面扎下了营。
晋文公看到楚军占据了有利地形，心里不禁有些担忧。正好又听到当地的很多土着民在唱歌，唱的是：“原野之上，青草茂盛，去掉旧根，好播新种。”他听了心里更加疑惑不定。
狐偃说：“打吧，打胜了，我们就能在诸侯中称霸。如果打不胜，我们外有黄河内有太行山之险，也不见得会受到什么损害！”
晋文公说：“楚国从前对我的恩惠怎么办？”
栾枝说：“汉水以北那些跟我国同姓的姬姓诸侯国全被楚国吞并了，思念过去的小恩惠就会忘记这个奇耻大辱，我看，不如同楚国决战！”
当天夜里，晋文公梦见自己跟楚成王搏斗，楚成王将他打倒在地，并且压在他身上吮吸他的脑汁。晋文公觉得这不是好兆头，越想越怕。
狐偃说：“这个梦兆很吉利，您面向天，预兆着晋国得到天助，楚君面对您也就是面向地，预兆着他向您伏罪。他吮吸您脑汁，就是说您可以使他驯服了。”
从这里可以看出，晋文公面对强大的楚国，压力山大，犹犹疑疑，有些拿不定主意。他的部下倒是斗志昂扬，一心想跟楚国干一架。
子玉派斗勃向晋文公发出挑战，说：“我请求同您的战士较量一番，您可以靠在车前的横木上观看，得臣也可以得到一个观看的机会。”
晋文公派栾枝去答复子玉，说：“你的话，我们国君已经领教了，楚君对我们的恩惠，从未敢忘，所以我们才退避到了这里。现在既然不能获得楚国让我退兵的命令，那么就劳烦你费心，请转告贵国的将领，准备好你们的战车，重视你们国君交付给你们的任务，明天早晨咱们战场见！”
晋文公登上早已灭亡了的有莘国国都的废墟，检阅了全军。检阅完毕，他满意地说：“将士们上下级之间都很有礼貌，可以用他们作战了。”
然后命军士砍伐了一批树木，作为攻战的备用物资。
第二天，晋军在有莘的北面列好了阵，下军佐胥臣所部挡住陈、蔡两国的军队，其他军队都直面楚军。
楚军一方，子玉以六百若敖氏家族兵作为中军的主力，由他亲自统帅中军，命曾跟他一起灭掉夔国的司马斗宜申（字子西）统率左军，命斗勃统率右军。子玉信心满满地说：“今天一定会将晋军全部消灭！”
决定霸权归属的城濮大会战开
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