黄道婆根据自己几十年丰富的纺织经验，和广大劳动人民一起，对当地落后的棉纺工具做了大量改革，创造了一整套的“擀、弹、纺、织”工具。
而且她还把从黎族人民那里学来的织造技术，结合自己的实践经验，总结成一套较先进的“错纱配色、综线挈花”等织造技术。黄道婆去世后，松江一带就成为全国的棉织业中心，历经几百年之久而不衰。
黄道婆用的纺织机叫脚踏式纺机，或者叫投梭机。这种纺机效率更高，更省力。
由纺车把棉花纺成的线穗。
像小船一样的梭子。线穗会被放入这梭子里面。
穿过两个缯的经线。
通过踩脚下踏板产生动力，牵动与缯、机杼，再加上梭子等组件的配合，布匹就被织出来了。
带有线穗的梭子穿梭于被缯分成的上下两股经线中间，经过机杼的挤压织成布匹。左右穿梭一词即来源于此。
纺织机可以做出成品粗布，用做床单是不错的选择。还可以做出有花纹的成品粗布。
刘莹前世在清华大学选修历史的时候着重研究了一下脚踏式纺机。还去博物馆看到了实物。
因此对于脚踏式纺机的原理很是熟悉，这种纺织机领先提花机，斜织机好几代。一直沿用到清代洋务运动之前。
洋务运动的近代纺织厂只是把动力变成了蒸汽机提供，而不是脚踩。依然沿用了古代脚踏式纺织机的机械结构。
可见古人的智慧真的不可小觑。
刘莹画出各个零件的图纸，吩咐木匠按着图纸来做零件。
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