胁我大齐行不可行之事，此无乃不可乎！君侯羁兄于鲁，立弟岂不宜乎！”
鲁庄公一时语塞。此时，鲍叔牙高声喊道：“天无二日，人无二主。请君侯速速退回，以保我世代友好，不然，外臣鲍叔牙多有得罪了！”说完，驱车直奔鲁军杀来。齐桓公亲自擂起战鼓，密集的鼓声骤然响起，齐军顿时如溃堤的洪水，向着鲁军冲去。
鲁军上下本来以为送公子纠归国是稳操胜券的事，却没想到遇上劲敌，仓促间奋起迎敌，却抵不住齐军攻击太猛，一下子被冲乱了阵脚，不一会儿就开始败逃。
齐大夫王子成父直奔着鲁庄公杀去，秦子、梁子保护着鲁庄公左冲右突，渐渐地招架不住，只好落荒而逃。王子成父盯着鲁国君主的大旗，紧追不舍，其他战车过来阻拦，他却不与之纠缠，只是向着鲁君大旗厮杀。鲁庄公眼看就要被追上，正遇上曹沫赶来救援。梁子、秦子急忙让鲁庄公从戎辂上下来，换乘到曹沫的战车上，在众人的簇拥下，匆匆逃去。梁子、秦子二人依旧一左一右护卫着鲁庄公的戎辂，打着君主的旗帜，向另外的方向奔去。王子成父只顾盯着鲁君大旗追赶，鲁庄公得以逃脱。
梁子、秦子二人只想把王子成父引得越远越好，一路狂奔，约有半个时辰，戎辂到了一个山涧边上，正在狂奔中的四匹战马突然驻蹄长嘶，战车骤然而停。
王子成父追赶过来，上前说道：“外臣王子成父参见君上！”
梁子、秦子二人从车上缓缓下来，向王子成父施礼道：“寡君已经归国，使我二人向上国复命。”
王子成父仔细察看，确实不见鲁庄公，心中一个劲地悔恨自己粗心，只得押解梁子、秦子回营。
鲁国军队溃不成军，一路南奔。齐国军队乘胜追击，穷追不舍，一直追杀到汶河岸边，全部占领了鲁国的汶阳之田。从乾时至汶河，山路崎岖，蜿蜒二百余里，鲁军遗弃的旗帜、兵器、粮草、车辆不绝于途。鲁军近五万人，最终渡过汶河逃回鲁国的不足五成，死伤无数，被俘虏的士卒数千人。
齐军在汶河北岸扎营。齐桓公站在岸边，向着对岸极目远眺，鲍叔牙站在身边说道：“公子纠是我大齐隐患，请君上允许臣帅师伐鲁，除去隐患。”
齐桓公点头道：“还有那管夷吾。”
鲍叔急忙道：“管夷吾万万杀不得！”
齐桓公问：“为何？”他知道鲍叔与管仲是莫逆至交，鲍叔为管仲求情他并不感到奇怪。心想管仲那一箭差点致寡人于死地，我岂能轻易放过他，因此他故意质问鲍叔，语气中带有明显的不快。
“管夷吾乃王霸之佐。君上向来爱才，今有大才，能弃而不用乎？”鲍叔本来就性急，此时语气更加急切。
齐桓公一字一句地说道：“他箭射寡人，使寡人差点就命丧荒野！若此等仇人，不是你死就是我活，尚可用乎？”
鲍叔坚持道：“各为其主而已。君上若用管夷吾，管夷吾也会一心效命君上。”
齐桓公道：“他能忠心于寡人？”
鲍叔如实说道：“他不是忠心于君上，而是忠心于齐国社稷。”他将当初装病不愿意辅佐小白而管仲劝说他的经过陈述了一遍。
齐桓公听了半信半疑。他略加思索，点头答应了鲍叔的请求，说道：“寡人可先饶他不死，先将他押解回国，其他的以后再说。”
十几年来，作为他的老师，鲍叔牙一直跟随在左右，特别是在异国他乡八年，鲍叔尽心竭力，忠心耿耿，赢得了他的绝对信赖。多年的流亡生活，使他变得自立自强，与鲍叔的关系也越来越亲密，如果说他是扬帆远航的小船，那么鲍叔就是那鼓起船帆的劲风。在他心里，鲍叔既是师长，又是膀臂，还亲如父兄。
齐桓公说道：“请鲍子休息几日，然后率师出征。”
鲍叔道：“宜速不宜迟，鲁国施伯多智，怕他节外生枝，请明日即行。”
齐桓公回到行营，当即宣布鲍叔牙为主将，王子成父为副将，率领兵车二百乘，以鲁国帮助公子纠叛逆为名，征讨鲁国。
明日，齐桓公亲自到汶河岸边送行，鲍叔与王子成父拜别齐桓公，率领大军渡河，直奔鲁都曲阜杀去。
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