梁睿，字恃德，安定乌氏人，西魏到隋朝时期名将，太尉梁御之子。生性聪敏，品行出众，西魏时期，作为功臣之子，抚养于宫中，袭封广平郡公，出任渭秦二州刺史、开府仪同三司，改封五龙郡公。北周建立后，迎娶宜都公主，外放镇守新安，数次击退北齐进攻，拜柱国大将军、光禄大夫、兵部尚书，册封蒋国公。平定王谦叛乱，威震蜀地，进位上柱国、益州总管，屡劝随国公杨坚称帝，称病赋闲在家，不再与人交往，病卒于洛阳，追赠戴公，谥号为襄。
梁睿，自幼生性聪敏，品行出众，因是功臣之子被宇文泰收养在宫中，与宇文泰的几个儿子交情深厚。梁睿袭爵广平郡公，进封仪同三司，不久又任本州大中正。西魏恭帝年间，梁睿进位开府、渭州刺史，改封五龙郡公。
宇文觉建立北周，梁睿被征拜为御伯，后出任中州刺史，镇守新安，防御北齐，梁睿数次击退北齐军，因功升任大将军，进爵蒋国公，后回朝担任司会，梁睿随齐王宇文宪抵御齐军，并在洛阳击退斛律光，因功升任小冢宰。北周武帝在位时，梁睿历任敷州刺史、凉安二州总管，并加封柱国。
北周静帝继位，因年纪尚幼，由丞相杨坚统领朝政，杨坚任命梁睿为益州总管，以取代王谦。王谦起兵造反，攻打始州，梁睿此时刚刚行至汉川，被任命为行军元帅，率领行军总管于义、达奚长儒等人征讨王谦。当时，王谦部将李三王驻守通谷，梁睿命张威击破李三王，进军龙门，又命将士从小路四面出击，击败拥军十万的赵俨、秦会，震惊蜀地。梁睿率部击鼓而进，又迫降剑阁守将敬豪、平林守将梁俨。
王谦部将高阿那肱、达奚惎等人攻打利州，后闻梁睿兵到，便分兵占据开远，梁睿对将士们道：“贼军占据险要之地，打算阻拦我军，我们应出其不意，一定能击破贼军。”命上开府拓拔宗攻剑阁、大将军宇文敻
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