师为主的中军。他对三个诸侯说：“郑伯弄得天下不宁，实乃害群之马。尔等诸侯应奋勇向前，拿住此贼者立头功，寡人大封赏。”
在郑国这边，祭足于阵前高声动员说：“将士们，对面就是周天子。这一仗只能胜，不能败。如果败了，郑国就亡了。咱们都得去洛邑做奴隶。生死存亡，就看你们了。”
郑国将士呐喊道：“拼了。拼了。”这声音犹如海涛阵阵。郑庄公令下攻击，公子吕拔剑大叫：“全军出击。”
郑军阵上鼓声大作，公子吕的战车一路疾驰，郑国军队跟在他后面潮水般的向敌阵杀了过去。
周桓王令大军扎稳阵脚，叫弓箭手在阵内放箭。一时间，箭如飞蝗，铺天盖地而下。公子吕不顾飞箭，拼死疾驰。他的骖乘负伤，但那骖乘带着箭继续打马狂奔。陈国军队见公子吕这一路不要命，刚一交战，就往后退。蔡、卫的兵马见陈国军队后退，也跟着往后跑，联军的阵型马上就乱了。
王室的军队长年不打仗，战斗力本来就不行。他们见陈、蔡、卫的军队退却，也跟着乱跑。周桓王大怒，喝令将领们奋勇向前。但将领们，特别是诸侯的将领们多半都不听话。因为诸侯们知道，自己是来应付差事的。
周桓王还算勇猛，眼看支撑不住，便叫三国诸侯先退，自己带着王室兵马殿后。周桓王的战车上有一个天子专用的麾盖，十分显眼，一般将士都不敢对他放箭。但是郑国将军祝聃不管那么多，他张弓搭箭，一箭射去。那一箭正中周桓王的肩旁。周桓王惨叫一声，他的兵车随着他的叫声狂奔而去。王室兵马跟着他乱跑，结果很快就溃散了。
公子吕见王师败退，正想追杀，郑庄公赶紧鸣锣收兵。祝聃的兵车从阵前跑回来，他怒冲冲的叫道：“主公，我射中了天子肩膀，正要追杀，为何就收兵了？”
郑庄公说：“咱们担不起杀天王的罪名。”
祝聃叫道：“不杀他，如何还要打这一仗？”
郑庄公说：“天王以怨报德，逼得我们没办法，咱们只好应付一下。现在王师已败。我想，天王应该清醒点了。”
祭足说：“主公说的极是。打败王师就足够了。我们不过是想提醒天王不要随便欺负咱。”他又对郑庄公说：“臣以为，合适的时候还得给天王下找个台阶下。这才圆满。”
郑庄公一笑，对公子吕说：“祭大夫言之有理。公子吕，班师回朝。”
郑国军队打扫了战场，把周桓王的联军丢弃的物资和旗帜收罗起来，然后撤回荥阳。
祭足又提起了给天王下台阶的事情。郑庄公想了想，说：“这个事情别人办不了，还是请祭大夫辛苦一趟吧。”
祭足带了十二头牛，一百只羊，粮食若干，还有他们从战场上缴获的王师的旗帜、兵器、物品等等，连夜赶往周桓王的大营。
他见到周桓王，跪下来连连磕头说：“郑伯寤生对部下将士约束不力，致使他们鲁莽行事，得罪于天王陛下。寤生现在惶惶不安，深感悔恨。他特意差臣来向天王赔罪，寤生还送来礼物若干，慰劳一下王师。臣叩请天王，饶恕寤生之罪。”
周桓王没想到郑庄公给他来了这么一手，觉得十分难堪。他一肚子气，却又不好发泄。
虢公林父赶紧出来打圆场说：“天王向来宽仁。既然郑伯已经知罪，那就饶他一回。”他又回头对祭足说：“还不快谢过天王。”
祭足赶紧对着周桓王连连叩拜，高声致谢。一番表演后，他躬着腰，做出哆哆嗦嗦的样子退出了大帐。
出来后，他又带着礼物分别去了拜见了卫、陈、蔡三个国君，同样是一番道歉，也同样是一番虚情假意的表演。三个诸侯被他弄得哭笑不得。
第二天，周桓王就打发走了三国诸侯，然后带着他仅剩的几十辆兵车返回了洛邑。从此，周王室再也不敢去找诸侯的麻烦了。
周桓王中的这一箭只是穿透了铠甲，伤了肩膀，并无大碍。但是对于周王室来说，这一箭是致命的。因为这一箭不仅射杀了天子的威风，也让周桓王清醒的认识到，东周天子的肩膀再也无力挑起天下大任了。
郑庄公这一仗打得漂亮。胜利不在军事上，而在政治上。在他之前，天下诸侯没有谁敢跟天子动手的，而他动了手，不但动了，还射伤了天子的肩膀。从此，天下诸侯们都惧他三分，尤其是小国，简直把他当做霸主对待。谁都想跟郑国结盟。
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