厥。于是任命王庆为左武伯，辅助杨荐作为使者。同年，北齐军队就发动进入并州的战役。王庆带领突厥骑兵，与随公杨忠到太原而回。因为北齐人答应送回皇姑及伯母，朝廷就与其来往交好。突厥听到这个消息后，产生疑虑阻隔，于是朝廷再次派遣王庆前往开导。突厥可汗感动喜悦，交结友好如同当初一般。
王庆与宇文贵出使突厥迎娶联姻公主。从此，由于王庆在北番信用卓着，多年出使突厥。后来出使突厥，适逢突厥可汗突然死亡，突厥对王庆说：“前后使者来到，遇上我们国丧的，都割面流血，表示哀痛。况且现今两国联姻，难道能不实行这种做法吗？”王庆严辞拒绝。突厥看见他坚守正道，最终不敢相逼。北周武帝宇文邕得知此事后，便嘉奖王庆。记录王庆前后出使的功劳，升任开府仪同三司、兵部大夫，进封公爵，后历任丹、中二州刺史。
王庆担任小司徒、上大将军、总管汾石二州五镇诸军事、汾州刺史、延州总管、柱国。丞相杨坚受禅登基，建立隋朝政权，是为隋文帝。隋文帝登基后，进封王庆为平昌郡公，王庆最终在任所逝世，朝廷追赠他为上柱国，赐谥号庄，并由其子王淹袭爵。
王庆，早年随军征战，收复弘农、攻破沙苑，皆立战功，后来多次出使吐谷浑、突厥等国，促使吐谷浑、突厥与北周建立友好外交关系。王庆担任丹州、中州刺史期间，施政严谨而有法度，因此属下官吏不敢欺瞒。
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